柔性轴承在机器人减速器中的应用

随着高性能控制系统的发展，精密减速器作为工业机器人的核心部件，与通用减速器相比，要求具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制等特点。谐波减速器主要用于工业机器人或大型机器人的末端。谐波减速器设计主要内容包括刚轮、柔轮、和谐波发生器，三者之间缺一不可。其中一个柔性轴承（HYR）是核心功能部件，主要可以承受减速器中的交变应力，通过分析轴承的弹性变形能力达到高减速比的性能发展要求。

由于水力柔性轴承的壁厚较薄，与凸轮配合时会发生一定的变形，因此需要进行轴承内圈、外圈和保持架的设计和制造，国外只有日本、美国等少数**能够生产。在原有加工的基础上，通过不断的改进和创新，千协轴承各项性能指标均达到国外同类产品的水平，打破了进口轴承长期垄断的局面。

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